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2016 05.31
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MR-JE-B – 三菱電機AC伺服器

產品型號

＜三菱電機MR-JE-B系列伺服驅動器一覽＞
型號	額定出力	主回路電源
MR-JE-10B	0.1kW	三相或單相AC200V~240V
MR-JE-20B	0.2kW	三相或單相AC200V~240V
MR-JE-40B	0.4kW	三相或單相AC200V~240V
MR-JE-70B	0.75kW	三相或單相AC200V~240V
MR-JE-100B	1.0kW	三相AC200V~240V
MR-JE-200B	2.0kW	三相AC200V~240V
MR-JE-300B	3.0kW	三相AC200V~240V

產品說明

MR-JE-B 與 SSCNET III/H相容,具有光纖伺服系統控制網路的高響應及多軸系統的高同步性能及減少配線，此外MR-JE-B也可以輕易架構絕對位置偵測系統。

與簡易運動模組組合將可得到多樣化運動控制，包含色標檢測、電子凸輪及先進的同步控制，MR-JE-B 提供可應付各種應用要求的性能。

通信速度高達150 Mbps全雙工(相當於 300 Mbps半雙工)。

系統響應被顯著的提高。

SSCNET III/H達到完全確定性及同步化通信，提供需要同步精度的印刷機與食品製程機械各種技術性的優勢。

*	MR-JE-B 僅可連接 SSCNET III/H 相容簡易運動模組 (FX5-40SSC-S、 QD77MS、LD77MS與RD77MS)。

使用0.44 ms周期的高速通信，所以機械可以達到平滑控制的效果。

每個系統最多可連接到16軸伺服驅動器，所以非常輕鬆就可以架構多軸的系統。

*	MR-JE-B 伺服驅動器配備了熱線強制停止機能。當MR-JE-B伺服驅動器發生了一個異警，熱線強制停止信號將透過PLC被送到其它軸的驅動器，然後所有MR-JE-B驅動器控制下正常運轉的伺服馬達，將會減速停止。

光纖線徹底阻隔來自電源纜線或外部設備的雜訊。相對於金屬纜線顯著的提高了雜訊的容忍性。


使用 SSCNET III/H的系統，只要在伺服驅動器安裝電池，可讓您輕鬆架構絕對位置檢測系統。在絕對位置檢測系統下，送電時不需要執行原點復歸，所以縮短了機械啟動所需的時間。		此機能可抑制伺服馬達反向旋轉時由於摩擦和扭轉產生的象限突起。因此，XY平台等的軌跡控制的圓弧軌跡中精度將提高。


當需要超過3.5kW的伺服驅動器時，MR-J4-B 可與MR-JE-B被使用在同一系統中，允許架構多樣化系統。

與簡易運動模組組合的先進運動控制

FX5-40SSC

LD77MS

QD77MS

RD77MS

支援位置、速度、轉矩控制及推壓控制。位置控制允許直線/圓弧補間、固定尺寸進給與目標位置變更等機能。推壓控制可在位置及轉矩控制模式平滑切換。

FX5-40SSC

LD77MS

QD77MS

RD77MS

透過高速移動薄膜上打印的色標信號輸入到傳感器，可以得到伺服馬達的實際位置。藉由色標信號的輸入進行旋轉刀軸位置的修正，因此將可在設定位置上進行薄膜的裁切。

FX5-40SSC

LD77MS

QD77MS

RD77MS

可利用電子凸輪進行控制。此機能可以建立出各種凸輪資料，例如，透過凸輪自動生成機能建立一個旋轉刀切割的凸輪資料，增加機台的效率。

FX5-40SSC

LD77MS

QD77MS

RD77MS

在畫面上設定軟體的減速機、傳動軸、變速機及凸輪等機械模組，即可輕易地達成同步控制。

三菱電機獨有的"先進one-touch調諧"使伺服增益的調整只要輕鬆地按一下即可。

增加改進的瞬時停電容許、保養的便利性及簡易的設定軟體，讓MELSERVO-JE使用者有更多的使用可能性。

伺服增益所包括的機械共振抑制濾波器、先進的振動抑制控制器II以及強健濾波器，都只要按下伺服驅動器前端的按鈕即可全部調整，而透過先進的制振控制機能也可讓機械的性能充份被展現。

透過MR Configurator2軟體的調整，利用支援3慣性系統的制振演算法，所以可以同時抑制兩種低頻的振動，這個機能可有效抑制機械臂頂端的振動，進而減少機台的殘留振動。


憑藉著先進濾波器的構成，應用頻率範可擴充到10Hz ~ 4500Hz。此外，同時可應用的濾波器數量增加到5個，提高機器的振動抑制性能。		傳統的濾波器對於印刷機及包裝機等使用皮帶和齒輪的高慣量性機器，很難同時兼顧響應性及穩定性。但MR-JE系列可在不用調整的狀況下，同時達到高響應性及穩定性。強健濾波器可將頻率複雜的轉矩逐漸減小，達到比舊機種更穩定的性能。
		♦ 高慣量機器

		♦ 強健濾波器


主回路的電容器容量比以前舊機型增加20%，使瞬停耐量得以提升，減少不必要的停機時間及增加生產率。		當主回路檢出電源瞬停後，可透過限制轉矩來防止電壓不足異常發生。

藉由MR-JE-A內建定位機能，可利用定位點表格和程式方式進行定位控制，而不需控制器的定位模組來架構定位系統。

產品特點：

– 配備簡易凸輪，編碼器追隨，色標偵測機能，提高機器的功能。

– 指令介面相容於DIO或RS-422/ RS-485串列通訊（最多32個軸）

– 從MR Configurator2簡單的設定定位資料。

*1。使用定位功能時，請使用MR-JE-A伺服驅動器靭體版本B7或更高版本。

像設定參數一樣在位置點表格內設定位置資料（目標位置），伺服馬達的速度和加速/減速時間常數。在位置點表格中最多可設定31點位置點。定位運轉時只需要選擇位置點的編號後起動即可。

透過專用指令的使用建立定位程式。定位運轉時只需要選擇程式的編號後起動即可。程式方式最多可以設定16個程式（程式步序總數：480），可達到比位置點表格方式更複雜的定位運轉。

透過MR Configurator2可建立各種各樣的凸輪資料。指令脈波或位置點表格/程式的起動信號皆可做為簡易凸輪的輸入，而輸入指令將依凸輪資料輸出到伺服馬達。

* 具12種凸輪曲線可供選擇 (定速/定加速度/第5曲線/單弦/擺線/變形梯形/變形正弦/變形定速/ 梯形/反向梯形/雙弦/反向雙弦）

藉由編碼器追隨機能，伺服驅動器接收來自同步編碼器的A / B相輸出信號作為指令脈波，並將輸入指令依據凸輪資料輸出到伺服馬達。只要設定凸輪資料與薄膜的長度，旋轉刀軸的直徑，及紙張同步區域相匹配，就可輕易建立一個與輸送帶及旋轉刀軸同步的系統。伺服驅動器可相容高達4 Mpulses/ s的同步編碼器輸入脈波。

指令脈波輸入通過機能允許第一軸來自同步編碼器的A / B相脈波軸輸出到下一軸，使系統中的第二軸和後面的軸皆可與同步編碼器同步。

透過檢測打印在高速移動的薄膜色標的傳感器的輸入來獲得的伺服馬達的實際位置。伺服驅動器藉由傳感器輸入來計算補償量和校正旋轉刀軸的位置誤差，使得該薄膜可以在設定位置上切割。

除了RS-422通訊(三菱泛用交流伺服通信協定)，也支援RS-485通訊(Modbus RTU通信協定)。

支援Modbus RTU通信協定功能代碼0(讀取保持暫存器)等。外部設備可用來控制和監視伺服驅動器。

支援功能代碼

03h	讀取保持暫存器(Holding Register)
08h	診斷
10h	寫入多筆暫存器


在位置點表格運轉中，位置點表格的下一個目標位置可以被覆蓋。		在位置點表格運轉中，位置資料是由色標檢測功能保存，且當前位置保存機能讓控制器獲取保存的資料。

♦ 將異常發生前後的馬達電流及位置指令等伺服驅動器資料儲存在非揮發性記憶體中，再透過MR Configurator2軟體讀取相關資料來分析原因。

♦ 本機能可查詢過去16筆歷史異常波形((類比16位元 x 7CH + 數位8CH) x 256點)及監視數值。

當伺服驅動器檢出機械振動頻率有變更，機械共振濾波器將會自動重新調整。

透過本機能分析機械的摩摖力、負載慣性、不平衡轉矩、伺服驅動器內部振動要素的資料改變，來檢出機械部(滾珠螺桿、導軌、軸承、皮帶..等)的變化，可支援驅動部件的及時維護。

MR-JE系列以３位數顯示器表示伺服的異常詳細內容，讓故障排除更加輕鬆。


採用了頂級的2.0kHz速度頻率響應，大幅地縮短整定時間，降低產品生產所需時間。		搭配131072脈波/轉(17位元)高分解能的增量型編碼器，實現高精度和平順的運轉。
[ 與以往機型整定時間的比較 ]


MR-JE-A採用汎用輸出入介面，可接受高達4Mpps的最高指令脈波頻率，實現更平順地運轉。		馬達極數與槽數採最佳化組合，可大幅地減少通電時轉矩波紋，實現更加平順的定速運轉。

MR-JE-A的指令輸入介面可接受脈波列指令或電壓類比指令。對於採用脈波列指令的定位控制及採用電壓類比指令的速度與轉矩控制皆可適用。

裝設了比以往機型多20%的主回路電容器，因為充電容量增加，所以大量的回生能源可以做為驅動電源重新使用，同時因為控制電路與主回路採用共同電源，所以回生能源也可以被控制電路所使用，降低不必要的能源消耗。

MR-JE-A與周邊產品的連接

MR-JE-A與周邊產品的連接示意圖，為了方便於購買後可以簡易組裝，本公司提供各種接頭、電纜線及選配件。

MR-JE-A(泛用介面)性能規格

伺服驅動器型號 MR-JE-A

10A

20A

40A

70A

100A

200A

300A

出力

額定電壓

三相AC170V

額定電流 [A]

1.1

1.5

2.8

5.8

6.0

11.0

主回路電源入力

電壓．頻率

三相或單相AC200V~240V，50/60Hz

三相AC200V~240V，50/60Hz

額定電流

0.9

1.5

2.6

3.8

5.0

10.5

14.0

容許電壓變動

三相或單相AC170V~264V

三相AC170V~264V

容許頻率變動

±5%以內

介面用電源

DC24V±10% (必要電源容量:0.3A)

控制方式

正弦波PWM控制．電流控制方式

伺服驅動器內含回生電阻

容許回生電力 [W]

–

100

動態剎車

內藏

通信機能

USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)

RS-422/RS-485:最大32軸 1:n通信

編碼器輸出脈波

對應 (ABZ相脈波)

類比監視

2通道

位置控制模式

最大入力脈波頻率

4Mpps(差動入力時)．200Kpps(開集極入力時)

定位回授脈波

編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 131072 脈波/轉

指令脈波倍率

電子齒輪比A/B倍，A=1~16777215、B=1~16777215、1/10 < A/B < 4000

定位完了信號寛度設定

0~±65535脈波(指令脈波單位)

誤差過大

±3回轉

轉矩限制

依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/最大轉矩)

速度控制模式

速度控制範圍

類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000

類比速度指令入力

DC0V~±10V/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)

速度變動率

±0.01%以下(負載變動:0%~100%)、0%(電源變動:±10%)

±0.2%以下(周圍溫度:25±10℃)僅類比速度指令時

轉矩限制

依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/最大轉矩)

轉矩限制

類比轉矩指令入力

DC0V~±8V/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)

速度限制

依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/額定轉速)

定位模式 NEW

定位點表格方式，程式方式

伺服機能

先進制振控制II，適應性濾波器II，強大濾波器，自動調諧機能，One-touch調諧機能，

強韌驅動機能，驅動器記錄器機能，機械診斷機能，電力監視機能

保護機能

過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、

伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、

瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護

安全性能

第三者認證規格

EN ISO 13849-1 第3類 PL d，EN 61508 SIL 2， EN 62061 SIL CL 2，EN 61800-5-2 SIL 2

應答性能

8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷)

測試脈波入力(STO)

測試脈波周期: 1Hz~25Hz

測試脈波OFF時間:最大1ms

危險故障平均時間(MTTFd)

100年以上

診斷範圍(DC)

中(90%~99%)

每小時危險失效機率(PFH)

1.68 x 10^-10 [1/h]

符合海外規格

CE標記

LVD: EN 61800-5-1

EMC: EN61800-3

RoHS:符合

UL規格

UL 508C

CSA規格

CSA C22.2 No.14

構造(保護等級)

自冷、開放(IP20)

強冷、開放(IP20)

緊密安裝

可

質重 [kg]

0.8

1.5

2.1

MR-JE-B – 三菱電機AC伺服器

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MR-JE-B – 三菱電機AC伺服器

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