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MR-J4-A(泛用型) – 三菱電機AC伺服器

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MR-J4-A(泛用型) – 三菱電機AC伺服器

產品型號

<三菱電機MR-J4-_A 脈波型.類比入力伺服驅動器一覽>

200V泛用型介面
型號 額定出力 主回路電源
MR-J4-10A 0.1kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-20A 0.2kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-40A 0.4kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-60A 0.6kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-70A 0.75kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-100A 1kW 三相AC200V~240V
MR-J4-200A 2kW 三相AC200V~240V
MR-J4-350A 3.5kW 三相AC200V~240V
MR-J4-500A 5kW 三相AC200V~240V
MR-J4-700A 7kW 三相AC200V~240V
MR-J4-11KA 11kW 三相AC200V~240V
MR-J4-15KA 15kW 三相AC200V~240V
MR-J4-22KA 22kW 三相AC200V~240V

 

200V泛用型介面(全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應)
型號 額定出力 主回路電源
MR-J4-10A-RJ 0.1kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-20A-RJ 0.2kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-40A-RJ 0.4kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-60A-RJ 0.6kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-70A-RJ 0.75kW 三相或單相AC200V~240V
MR-J4-100A-RJ 1kW 三相AC200V~240V
MR-J4-200A-RJ 2kW 三相AC200V~240V
MR-J4-350A-RJ 3.5kW 三相AC200V~240V
MR-J4-500A-RJ 5kW 三相AC200V~240V
MR-J4-700A-RJ 7kW 三相AC200V~240V
MR-J4-11KA-RJ 11kW 三相AC200V~240V
MR-J4-15KA-RJ 15kW 三相AC200V~240V
MR-J4-22KA-RJ 22kW 三相AC200V~240V

   

400V泛用型介面
型號 額定出力 主回路電源
MR-J4-60A4 0.6kW 三相AC380V~480V
MR-J4-100A4 1kW 三相AC380V~480V
MR-J4-200A4 2kW 三相AC380V~480V
MR-J4-350A4 3.5kW 三相AC380V~480V
MR-J4-500A4 5kW 三相AC380V~480V
MR-J4-700A4 7kW 三相AC380V~480V
MR-J4-11KA4 11kW 三相AC380V~480V
MR-J4-15KA4 15kW 三相AC380V~480V
MR-J4-22KA4 22kW 三相AC380V~480V

 

400V泛用型介面(全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應)
型號 額定出力 主回路電源
MR-J4-60A4-RJ 0.6kW 三相AC380V~480V
MR-J4-100A4-RJ 1kW 三相AC380V~480V
MR-J4-200A4-RJ 2kW 三相AC380V~480V
MR-J4-350A4-RJ 3.5kW 三相AC380V~480V
MR-J4-500A4-RJ 5kW 三相AC380V~480V
MR-J4-700A4-RJ 7kW 三相AC380V~480V
MR-J4-11KA4-RJ 11kW 三相AC380V~480V
MR-J4-15KA4-RJ 15kW 三相AC380V~480V
MR-J4-22KA4-RJ 22kW 三相AC380V~480V

MR-J4-A與週邊機器的接續

MR-J4-A與週邊機器的接續示意圖 ,為了方便於購買後可以簡便組裝,提供各種接頭、各種電纜及選配。

 

 

MR-J4-A(-RJ)(泛用介面)規格(200V)
伺服驅動器型號 MR-J4-_(-RJ)
10A
20A
40A
60A
70A
100A
200A
350A
500A
700A
11KA
15KA
22KA
出力
額定電壓
三相AC170V
額定電流 [A]
1.1
1.5
2.8
3.2
5.8
6.0
11.0
17.0
28.0
37.0
68.0
87.0
126.0
主回路電源入力
電壓.頻率
三相或單相AC200V~240V50/60Hz
三相AC200V~240V50/60Hz
額定電流
0.9
1.5
2.6
3.2
3.8
5.0
10.5
16.0
21.7
28.9
46.0
64.0
95.0
容許電壓變動
三相或單相AC170V~264V
三相AC170V~264V
容許頻率變動
±5%以
控制回路電源入力
電壓.頻率
單相AC200V~240V50/60Hz
額定電流
0.2
0.3  
容許電壓變動
單相AC170V~264V
容許頻率變動
±5%以內
消耗電力 [W]
30
45
介面用電源
DC24V±10% (必要電源容量:0.5A (包含CN8信號接頭用))
控制方式
正弦波PWM控制.電流控制方式
容許回生電力
伺服驅動器內含回生電阻 [W]
 –
10
10
10
20 
20 
100
100 
130 
170 
外加回生電阻(標準附件) [W]
500
(800)
850
(1300)
850
(1300)
動態剎車
內藏
外掛選配
通信機能
USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)
RS-422:最大32 1:n通信(軟體版本A3以後對應)
編碼器輸出脈波
對應 (ABZ相脈波)
類比監視
2通道
位置控制模式
最大入力脈波頻率
4Mpps(差動入力時)200Kpps(開集極入力時)
定位回授脈波
編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 22位元
指令脈波倍率
電子齒輪比A/B倍,A=1~16777216B=1~167772161/10 < A/B < 4000
定位完了信號寛度設定
0~±65535脈波(指令脈波單位)
誤差過大
±3回轉
轉矩限制
依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/最大轉矩)
速度控制模式
速度控制範圍
類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000
類比速度指令入力
DC0V~±10V/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)
速度變動率
±0.01%以下(負載變動:0%~100%)0%(電源變動:±10%)
±0.2%以下(周圍溫度:25±10)僅類比速度指令時
轉矩限制
依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/最大轉矩)
轉矩限制
類比轉矩指令入力
DC0V~±8V/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)
速度限制
依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/額定轉速)
全閉回路控制
MR-J4-A
2線式通信方式
MR-J4-A-RJ
2線式/4線通信方式
機械端編碼器介面
MR-J4-A
三菱高速串列通訊
MR-J4-A-RJ
三菱高速串列通訊/ABZ相差入力信號
保護機能
過電流遮斷回生過電壓遮斷過載遮斷(電子積熱電驛)
伺服馬達過熱保護編碼器異常保護回生異常保護不足電壓保護
瞬時停電保護過速度保護誤差過大保護、磁極檢出保護、線馬控制異常保護
安全機能
STO (IEC/EN 61800-5-2)
安全性能
第三者認證規格
EN ISO 13849-1 3 PL dEN 61508 SIL 2 EN 62061 SIL CL 2EN 61800-5-2 SIL 2
應答性能
8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷)
測試脈波入力(STO)
測試脈波周期: 1Hz~25Hz
測試脈波OFF時間:最大1ms
危險故障平均時間(MTTFd)
100年以上
診斷範圍(DC)
(90%~99%)
每小時危險失效機率(PFH)
1.68 x 10-10 [1/h]
符合海外規格
CE標記
LVD: EN 61800-5-1
EMC: EN61800-3
MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
UL規格
UL 508C
構造(保護等級
自冷、開放(IP20)
強冷、開放(IP20)
強冷、開放(IP20)(端子台除外)
緊密安裝
不可
質重 [kg]
0.8
0.8
1.0
1.0
1.4
1.4
2.1
2.3
4.0
6.2
13.4
13.4
18.2
 
MR-J4-A4(-RJ)(泛用介面)規格(400V)
伺服驅動器型號 MR-J4-_(-RJ)
60A4
100A4
200A4
350A4
500A4
700A4
11KA4
15KA4
22KA4
出力
額定電壓
三相AC323V
額定電流 [A]
1.5
2.8
5.4
8.6
14.0
17.0
32.0
410
63.0
主回路電源入力
電壓.頻率
三相AC380V~480V50/60Hz
額定電流
 1.4
2.5
5.1
7.9
10.8
14.4
23.1
31.8
47.6
容許電壓變動
三相AC323V~528V
容許頻率變動
±5%以
控制回路電源入力
電壓.頻率
單相AC380V~48V50/60Hz
額定電流
0.1
0.2
容許電壓變動
單相AC323V~528V
容許頻率變動
±5%以內
消耗電力 [W]
30
45
介面用電源
DC24V±10% (必要電源容量:0.5A (包含CN8信號接頭用))
控制方式
正弦波PWM控制.電流控制方式
容許回生電力
伺服驅動器內含回生電阻 [W]
 15
15
100
100 
130 
170 
外加回生電阻(標準附件) [W]
500
(800)
850
(1300)
850
(1300)
動態剎車
內藏
外掛選配
通信機能
USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)
RS-422:最大32 1:n通信
編碼器輸出脈波
對應 (ABZ相脈波)
類比監視
2通道
位置控制模式
最大入力脈波頻率
4Mpps(差動入力時)200Kpps(開集極入力時)
定位回授脈波
編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 22位元
指令脈波倍率
電子齒輪比A/B倍,A=1~16777216B=1~167772161/10 < A/B < 4000
定位完了信號寛度設定
0~±65535脈波(指令脈波單位)
誤差過大
±3回轉
轉矩限制
依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/最大轉矩)
速度控制模式
速度控制範圍
類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000
類比速度指令入力
DC0V~±10V/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)
速度變動率
±0.01%以下(負載變動:0%~100%)0%(電源變動:±10%)
±0.2%以下(周圍溫度:25±10)僅類比速度指令時
轉矩限制
依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/最大轉矩)
轉矩限制
類比轉矩指令入力
DC0V~±8V/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)
速度限制
依據參數設定或外部類比入力(DC0V~+10V/額定轉速)
全閉回路控制
MR-J4-A4
2線式通信方式
MR-J4-A4-RJ
2線式/4線通信方式
機械端編碼器介面
MR-J4-A4
三菱高速串列通訊
MR-J4-A4-RJ
三菱高速串列通訊/ABZ相差入力信號
保護機能
過電流遮斷回生過電壓遮斷過載遮斷(電子積熱電驛)
伺服馬達過熱保護編碼器異常保護回生異常保護不足電壓保護
瞬時停電保護過速度保護誤差過大保護、磁極檢出保護、線馬控制異常保護
安全機能
STO (IEC/EN 61800-5-2)
安全性能
第三者認證規格
EN ISO 13849-1 3 PL dEN 61508 SIL 2 EN 62061 SIL CL 2EN 61800-5-2 SIL 2
應答性能
8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷)
測試脈波入力(STO)
測試脈波周期: 1Hz~25Hz
測試脈波OFF時間:最大1ms
危險故障平均時間(MTTFd)
100年以上
診斷範圍(DC)
(90%~99%)
每小時危險失效機率(PFH)
1.68 x 10-10 [1/h]
符合海外規格
CE標記
LVD: EN 61800-5-1
EMC: EN61800-3
MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
UL規格
UL 508C
構造(保護等級
自冷、開放(IP20)
強冷、開放(IP20)
強冷、開放(IP20)(端子台除外)
緊密安裝
不可
質重 [kg]
1.7
1.7
2.1
3.6
4.3
6.5
13.4
13.4
18.2
 

  

MR-J4基本性能

業界最高等級的應答性

使用單一高速伺服演算執行引擎,速度應答頻率2 . 5 K H z !
業界最高等級的驅動器基本
性能。
 

搭配高性能馬達,機械性能向上

回轉型伺服馬達因編碼器的高分解能與處理速度提昇,達到更高精度的位置控制與平滑的回轉。
 

最大令脈波數

汎用介面對應的MR-J4-A,對應最高指令脈波頻率4Mpps。
 

支援全閉迴路控制

MR-J4-B/A伺服驅動器完全支援全閉回路控制。可實現機械端的高精度控制要求。

*支援2線式串列編碼器。4線式串列編碼器及脈波式介面(ABZ相差動輸出型)請使用MR-J4-B-RJ/A-RJ伺服驅動器。

 

對應多形式伺服馬達

可自由選用搭配高速回轉領域中可以高轉矩輸出的回轉型伺服馬達、可達到高精度同期制控的線性伺服馬達,或是小形、高剛性、高轉矩的直驅式DD馬達。
 

先進One Touch調諧機

只要O n e T o u c h操作, 自動調整伺服增益、共震抑制濾波
器、先進制震控制Ⅱ。
 

先進制震控制II

利用3 慣性系模型防震演算法, 同時抑制2 個低頻率震動。只要使用One touch操作方式,輕鬆進行調整。
發揮抑制手臂前端及設備本體自身震動的效果。
   

強大的濾波器

印刷機、包裝機等,使用皮帶或齒輪驅動的大慣性設備,透過本機能即可同時達到高響應與穩定性特性。
和緩降低高頻率範圍的轉矩,達到比以前機型更穩定的效果。
   

擴張的機械共振抑制濾波器

因先進的濾波器結構,適用頻率範圍由100Hz ~ 4500Hz擴張到10Hz ~ 4500Hz。同時可適用的濾波器數量更從2個擴張到5個,大幅提升機械的振動抑制性能。